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    L1自适应控制自适应律设计

    时间：2023-06-08 18:39:02 | 来源：营销百科

    时间：2023-06-08 18:39:02 来源：营销百科

    L1自适应控制自适应律设计：自适应律设计部分，通过对估计参数确定其数学表达，保证误差方程在李雅普诺夫意义稳定，即对李雅普诺夫导数为负定。

    w^=−Γ∫u(Pb)Tx~dt

    θ^=−Γ∫x(Pb)Tx~dt

    σ^=−Γ∫(Pb)Tx~dt

    上式为自适应律部分，其为对不确定参数的估计，并保证了误差方程在李雅普诺夫意义下稳定

    关键词：适应,设计,控制

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